Spring Boot 2.3.5 で MapStruct を利用しているプロジェクトのビルドが失敗した
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調査したところSpring Bootの問題と言うよりは、Lombokのバージョンが 1.18.12 から 1.18.16 に上がったことによる非互換性の問題でした。

Lombokのchangelogに説明があります:

  • BREAKING CHANGE: mapstruct users should now add a dependency to lombok-mapstruct-binding. This solves compiling modules with lombok (and mapstruct).

なお、上記引用文中にはdependencyに追加する、というような説明が為されていますが、正確にはアノテーションプロセッサとして lombok-mapstruct-binding を設定する必要があるようです。

Gradle だと

annotationProcessor 'org.projectlombok:lombok-mapstruct-binding:0.1.0'

ということですね。