Spring Security から認可サーバサポートが無くなる、というのは取り敢えず見直されています

と書かれた記事がありますが、その後この計画は見直されています。

上記リンク先にある通り、experimentalとしてですが認可サーバのコードがリポジトリに上がっており、開発が進んでいます。

ただ、現在時点では認可サーバをSpringを利用して構築できなくなった、というのはそのとおりで、何か別の代替策を講じる必要はあります。