WebSecurityConfigurerAdapter#configure(HttpSecurity) で form 認証を有効化しているのでこれをディスる。
WebSecurityConfigurerAdapterを継承した Spring コンポーネントをスキャン対象に含めれば良い。

@Configuration
public class MyWebSecConfig extends WebSecurityConfigurerAdapter {

    @Override
    protected void configure(final HttpSecurity http) throws Exception {
        // 空実装でオーバライド
    }
}

別解

SecurityAutoConfigurationをディスる。(form 認証だけでなく他のセキュリティ自動設定も無効化される)

@SpringBootApplication(exclude = { SecurityAutoConfiguration.class })
public class MyApplication {
    public static void main(final String[] args) {
        SpringApplication.run(MyApplication.class, args);
    }
}